Abstract
En esta investigación se presenta un algoritmo para la autocalibración de los parámetros ex- trínsecos de una cámara estereoscópica mediante el uso de la infraestructura vial y un algoritmo metaheurístico, para estimar la altura y los ángulos de cabeceo, balanceo y guiñada. Este algoritmo está constituido por tres etapas; la primera es la extracción de la información visual de la infraes- tructura vial capturada por el sistema de visión estereoscópica. La segunda etapa es la extensión del modelo de Collado et al (Collado, Hilario, de la Escalera, y Armingol, 2006), a partir del cual, se obtienen las ecuaciones no lineales que relacionan la altura y los ángulos. Finalmente se realiza la implementación de una metaheurística basada en el algoritmo de optimización colonia de hormigas para solucionar el modelo matemático mundo-cámara usando las líneas de la carretera. Los resultados experimentales muestran la correcta estimación de los cuatro parámetros, obteniéndose un error global del 8% en escenarios de laboratorio y del 9% en escenarios reales de carretera.